Banyak versi tentang awal mula munculnya makanan yang kemudian populer dengan sebutan ice cream ini. Ice Cream berasal dari para kolonis Amerika yang terpisah dari dua kosa kata yaitu ”Iced” dan ”Cream” yang artinya ”Iced” adalah es dan ”Cream” adalah kepala susu cream dibuat dari susu sapi.
Bangsa Persia adalah bangsa yang menghidangkan ice cream dimana ± 400 SM bangsa Persia menciptakan puding dingin khusus seperti piring, terbuat dari air mawar dan sohun yang disajikan untuk royalti selama musim panas. Es dicampur dengan kunyit, buah-buahan, dan berbagai rasa lainnya. Dan tradisi ini masih diikuti oleh penduduk Iran dan disebut "faloodeh", yang terbuat dari pati (biasanya gandum), kemudian diproses dengan mesin sehingga menghasilkan benang atau tetesan adonan, kemudian adonan tersebut di rebus. Setelah itu dibekukan dan dicampur dengan air mawar dan lemon, sebelum disajikan.
Bangsa Romawi yaitu Kaisar Nero (37-68 SM) memerintahkan untuk membuat makanan dari salju yang ada di puncak pegunungan, dihidangkan bersama buah-buahan segar di atasnya.
Bangsa Cina Kaisar King Tang of Shang pada tahun 618-97 SM menemukan metode pembuatan ramuan es dan susu. Tetapi di zaman Kaisar Yingzong, Dinasti Song (960-1279) dari Cina, ada sebuah puisi bernama (Literally Ode to the ice cheese/Harifah ode untuk es keju), yang ditulis oleh penyair Yang Wan Lie.
Ketika Marco Polo datang ke Cina dan membawa resep ini ke daratan Eropa dan Amerika sehingga di wilayah berkembang menjadi hidangan yang mewah oleh kaum-kaum fashionable Italia. Ketika Putri Kerajaan Italia Duchess Catherine de 'Medici menikah dengan Duch de Orleans pada tahun 1533, menyuruh koki menghidangkan resep es atau sorbets dan memperkenalkan hidangan tersebut pada keluarga Kerajaan Prancis dan dipopulerkan resep tersebut pada tahun 1674 dan diberi nama dalam bahasa Perancis "Nicholas Lemery’s Recueil de curiositéz rares et nouvelles de plus admirables effets de la nature". Pada tahun 1694 resep di publikasikan resep oleh Antonio Latini's Lo Scalco pada koran The Modern Steward. Resep dengan nama "François Massialot's Nouvelle Instruction pour les Confitures, les Liqueurs, et les Fruits" hingga tahun 1692. Francesco Procopio dei Coltelli seorang Itali yang sudah melakukan bisnis menjual es. Kala itu dia menjual es buah berupa strawberry sorbet dan es krim. Yang dijual oleh Francesco ini mulanya hanya dianggap sebagai makanan aneh. Belakangan justru apa yang dibuatnya itu merupakan pendidikan bagi warga Eropa dalam membuat hidangan es krim. Oleh sebab itu pula Itali dan Perancis merupakan negara yang sangat terkenal lezat es krimnya.
Di Amerika, Marcopolo menghidangkan es krim untuk tamu-tamunya yakni George Washington, Thomas Jefferson dan Dolly Madison, juga Gubernur Bladen of Maryland pada 1700. Pada tahun 1774, seorang warga London yang biasa menyelenggarakan pesta, Phillip Lenzi membuat resep es krim sendiri dan mengiklankan di surat kabar New York dan dia membuka kedai es krim pertama dibuka di New York City pada tahun 1776. Pada tahun 1812 es krim pertama kalinya dihidangkan di Gedung Putih sebagai makanan penutup. Sekitar tahun 1832 seorang Afrika-Amerika pembuat permen dari Philadelphia, Augustus Jackson menciptakan beberapa resep dan metode yang unggul untuk memproduksikan es krim. Pada tahun 1846, Nancy Johnson seorang wanita berkebangsaan Inggris, membuat mesin es krim manual dan penemuannya ini dipatenkan oleh William G. Young dengan nama “Johnson Patent Ice-Cream Freezer” pada tahun 1848. Tanggal 2 Februari 1897, Alfred L.Cralle menciptakan sendok untuk meyendok es krim ke dalam wadah.
Semenjak Abad-19 es krim banyak ditampilkan dengan berbagai aneka rasa, seperti es krim Conelo, Sundee dan Cone ditemukan dan populer di dunia sejak tahun 1904. Tahun 1920, Frank Epperson dari Kanada membuat es dari sari buah yang dibekukan dengan nama Popsicle dan dari Amerika, Christian Nelson menciptakan ice cream berlapis coklat yang diberi nama Scream Bar. Sejak itulah ice cream terkenal dan menjadi kegemaran orang dari segala usia. Awal tahun 1926 diciptakan Freezer yang lebih modern untuk mengawetkan es krim oleh Clarence Vogt. Selepas tahun 1926 perusahaan-perusahaan berdiri dimulai dari Reuben Mattus berkebangsaan Denmarka mendirikan Haagen Dazs pada 1960 selanjutnya Ben dan Jerry, George dan Davis, dan seterusnya dengan kebangkitan awal abad-20.
Orang Amerika paling banyak mengomsumsi es krim, rata-rata setiap orang 15-20 liter per tahun dikarenakan di Amerika es krim merupakan makanan penutup yang paling digemari, apalagi bila ditambahkan dengan biskuit. Sebanyak 800.000 galon es krim diproduksi oleh orang Amerika setiap tahunnya.
Hingga sekarang hidangan es dan ice cream dan sejenisnya sudah mengalami perkembangan yang luar biasa baik dari segi teknologi pengolahan, variasi rasa dan bentuk, pengemasan, dan lain-lain.